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曾祖父エドワード三世によるフランスの領士継承権が正当であることを確認したへンリー五世（ケネス・ブラナー）ほ、フランスへの進軍を決意し宣戦布告する。そしてフランスに買収され、王の暗殺を企む三人の貴公子を処刑したへンリー率いるイギリス軍は、英仏海峡を渡った。その頃ロンドンの居酒屋では、若きへンリーと放蕩三昧の生活を過ごしたひとりであるフォルスタッフ（ロビー・コルトレーン）が、彼に見捨てられたまま息を引き取り、その後、仲間のバードルフ（リチャード・ブライヤーズ）とニム（ジェフリー・ハッチングス）、ピストル（ロバート・スティーブンス）、そしてひとりの小姓（クリスチャン・ベール）が出陣した。やがて戦いの火蓋は切られ、イギリス軍は優位に戦いを進めてゆくが、次第に病人が増え、士気は弱まってゆく。そんな折、バードルフが盗みの罪で捕まり、ヘンリーは断腸の思いで彼を処刑する。ある夜変装して兵士のもとに潜り込んだへンリーは、全兵士が彼の行動に賛成しているわけではないと知り、彼らに勇気を与えることを神に誓う。翌朝、兵士の前で演説したへンリーは、彼らの不信をなくし、士気を高めるのに成功する。そして雨のアジンコートで、凄まじい戦いの末に勝利を手にしたへンリーは、野に横たわる兵士たちの中から、フォルスタッフの小姓の遺体を神のもとに葬る。そして戦いは終結した。フランス王宮の一室ではへンリーとフランス国王（ポール・スコフィールド）との会見が行なわれ、フランス王はへンリーの全ての要求をのむと共に娘のキャサリン（エマ・トンプソン）をへンリーのもとに嫁がせることで、イギリスとフランスの和平を結ぶのだった。